El gran maestro Choi estudió Daito Ryu bajo la tutela del maestro Takeda en Japón (su lugar de residencia desde 1913), circunstancias que se dieron fundamentalmente por la invasión nipona en territorio coreano. Yong Sul Choi volvió a Corea luego de la muerte de Takeda en 1943 y comenzó a estudiar artes marciales coreanas, incorporándolas a su Daito Ryu Aiki Jujutsu, tal era su nombre, creando magi
stralmente un todo completo y armonioso Hapki Kwan, como llamó a a su arte. En su desarrollo, el Hapkido adoptó variadas técnicas del Soo Bak, Tae Kyon y otros estilos coreanos. En los 70' y 80', el Hapkido se enseñó como estilo presencial en las unidades élite de las fuerzas armadas surcoreanas. No se caracteriza por una técnica en particular, sino que, por su versatilidad, incluye patadas, llaves, defensas y ataques a puntos vitales, diferentes tipos de caídas, retenciones, estrangulamientos en el piso o parados. Todas ellas controladas, fundamentalmente, por técnicas de meditación y respiración, desarrollando el KI.
