Původní středověká tvrz byla koncem 16. přestavěnana renesanční zámek, který se dochoval ve zdivu nynější barokní budovy. Do barokní podoby byl zámek přebudován za nejvýznamnějšího rodu, který vlastnil jaroměřické panství, Questenberků v letech 1700 - 1737. Projekt přestavby vypracoval známý rakouský architekt J. Prandtauer. Současně s budovami vznikla i zámecká zahrada francouzské typu. Na druhé
straně říčky Rokytné, na jejíchž březích se park rozkládá, pokračuje rozsáhlá část v anglickém stylu. Ve své nejslavnější době byly Jaroměřice nad Rokytnou centrem kulturního života, který zde organizoval Jan Adam Questenberk (1678 - 1752). Jaroměřice tehdy měly velkou knihovnu, galerii, divadlo a vlastní kapelu. Kapelníkem zámecké kapely byl také známý český hudební skladatel František Václav Míča, který je autorem vůbec první české opery O založení města Jaroměřic. Zámecká instalace je stylovou rekonstrukcí barokního sídla i interiéru 19. století. Jednotlivé místnosti jsou zařízeny podle jejich bývalých funkcí a navráceny účelům, ke kterým dříve sloužily. Jsou v ní také zastoupeny dobové hudební nástroje a další mobilie související s hudebním životem na zámku, jako připomínka slavné hudební minulosti. V blízkosti barokního zámku Jaroměřice nad Rokytnou lze navštívit farní kostel sv. Markéty, postavený spolu se zámkem v duchu vrcholného baroka.
