Im Testament Weiprecht Rüdt (Rude) des Älteren von Bödigheim und im angeschlossenen Teilungsvertrag seiner vier Söhne wird die Familie im Besitz von Gütern in Husen erwähnt. 1395 hatte das Kloster Amorbach in Waldhausen („Husen“) Besitz. In dieser Zeit gehörte auch die Hälfte des Gerichts über das Dorf dem Kloster Amorbach, das auch den großen und kleinen Zehnten besaß. Im Jahre 1485 werden die Rü
dt von Collenberg mit Sitz in der Nachbargemeinde Bödigheim, Dorfherren in Waldhausen. Während der napoleonischen Zeit kam Waldhausen durch den Reichsdeputationshauptschluss und die darauf folgende Säkularisation der geistlichen Territorien und Grundherrschaften (Auflösung der Kurpfalz, Kurmainz) 1803 an das Fürstentum Leiningen (Residenz in Amorbach), 1806 dann zum Großherzogtum Baden. Kirchlich war Waldhausen Filialort von Bödigheim, bis der Ort 1330 zur eigenen Pfarrei erhoben wurde, die jetzige Pfarrkirche St. Michael wurde 1902–1904 im neubarocken Stil errichtet und gilt als eine der schönsten Landkirchen des südöstlichen Odenwalds. Besonderes:
- Das Caritas-Alten- und Pflegeheim St. Josef in Waldhausen ist eine der ältesten und mit über 120 Pflegeplätzen eine der größten Pflegeeinrichtungen im Neckar-Odenwald-Kreis. Zugleich ist es ein beachtlicher Arbeitgeber in dieser Region.
- In Waldhausen gibt es eine der letzten noch regelmäßig genutzten Ortsrufanlagen in Deutschland. Wappenbeschreibung:
In gespaltenem und halb geteiltem Schild vorne oben in Rot eine goldene Krone, unten in Blau eine silberne Lilie, hinten in Rot ein silberner Rüdenrumpf mit schwarzem Stachelhalsband. - Krone und Lilie erinnern an das Kloster Amorbach, der Rüdenrumpf an die Freiherren Rüdt von Collenberg.
