Um 1117 wurde nördlich des kleinen Ortes inmitten einer unzugänglichen Sumpffläche eine Turmhügelburg, genannt Burg Kretier, erbaut. Er war vermutlich auch der Stifter der Raesfelder Kirche um die herum das heutige Dorf entstand. Bald nach dem Verkauf der Burg an den Ritter Symon von Gemen 1259 brannte die Burg ab. Symon erbaute stattdessen an der Stelle des heutigen Schlosses eine neue Burganlage
und nannte sich anschließend Symon von Rasvelde. In einem Nachspiel zur Münsterischen Stiftsfehde stürmten im Sommer 1458 Bocholter Stadtknechte das Dorf und brannten den Kirchturm nieder. Mit Ablassbriefen konnte der Wiederaufbau bis 1515 finanziert werden. Im Jahre 1560 zerstörte ein weiterer Brand große Teile des Dorfes. Die Burg Raesfeld kam nach dem Tode Johanns IV. von Raesfeld zu Raesfeld gegen Ende des 16. Jahrhunderts an die mit ihm verwandten Herren von Velen zu Velen. Alexander II. Graf von Velen zu Raesfeld, der westfälische Wallenstein, brachte es im Dreißigjährigen Krieg zu hohem Ansehen und baute die alte Burg von 1643 bis 1658 zum Residenzschloss aus. Das Dorf litt allerdings im Dreißigjährigen Krieg wie auch hundert Jahre später im Siebenjährigen Krieg mehrmals unter Besetzung, Plünderung und Einquartierungen durch Soldaten von verschiedenen Seiten. Unter Bürgermeister Rößing wurden Schulden in der Höhe von vier Millionen D-Mark bis zum 5. Juli 1993 abgebaut. Seit diesem Zeitpunkt ist Raesfeld schuldenfrei und damit heute (2012) die einzige schuldenfreie Kommune in Nordrhein-Westfalen.[2]
Seit dem Jahre 2008 ist die Gemeinde Raesfeld Mitglied der LEADER-Region und des Naturparks Hohe Mark-Westmünsterland.
