W latach 80 XIX wieku na każdego mieszkańca Kozienic zastał nałożony przez Gubernatora Radomskiego obowiązek zaopatrzenia posesji w sprzęt pożarniczy w postaci siekiery, kubła i łopaty. Z powodu niskiej świadomości o potrzebie ochrony przed skutkami pożarów, obowiązek ten nie był przyjęty przychylnie przez mieszkańców. Pierwszą próbę organizacji straży w Kozienicach podjął przysłany z Kielc na pro
śbę władz powiatu, instruktor pożarniczy Adam Wierzbicki. Utworzył on 12 osobową grupę ochotników wyposażoną w jedną sikawkę ręczną, kilka bosaków, jedną tłumnicę i kilka metrów węży. Pożar, który strawił wiele domów w dzielnicy Czwartek w 1898r, był zapewne impulsem do tego, że większa część mieszkańców, głównie kupców i rzemieślników, przystąpiła do organizacji straży pożarnej. Na okoliczność tą został zachowany dokument i ten rok został uznany za rok powstania Ochotniczej Straży Pożarnej w Kozienicach. Pierwszą remizą była drewniana szopa przy obecnej ul. Sienkiewicza pod nr 2, gdzie strażacy gromadzili sprzęt zakupiony z organizowanych składek, zabaw i loterii. W 1901 roku przy ul. Wiślanej wybudowano obszerniejszą remizę dalej nazywaną szopą, z dużą salą wykorzystywaną do występów teatralnych oraz projekcji kinowych, gdyż wynajmowano ja Żydowi o nazwisku Berman, a czynsz był przeznaczany na potrzeby straży. W 1905 roku prezesem straży został felczer Józef Pokrzywiński, jeden z inicjatorów powstania Szpitala Powiatowego i Gimnazjum. Przy OSP powstał wówczas teatralny zespół amatorski. Straż wówczas brała też czynny udział w obchodach rocznic narodowych i uroczystościach kościelnych. Powołano własną orkiestrę. Po odzyskaniu przez Polskę niepodległości duże zasługi dla dalszego rozwoju straży wniósł przybyły do Kozienic Tadeusz Pakosiński. Do ujednolicenia struktur pożarnictwa w Polsce przystąpiono w pierwszych latach po odzyskaniu niepodległości. W 1924 rok na terenie powiatu Kozienic było już 35 jednostek. Straż w Kozienicach dysponowała w tym czasie jednym konnym wozem rekwizytowym i sprzętem gaśniczym w ilości: 2 sikawki dwukołowe ręczne, 2 beczkowozy czterokołowe 4 beczkowozy dwukołowe W 1925 roku strażacy kupili pierwszą syrenę elektryczną , a w 1930 sikawkę motorową. 12 sierpnia 1933 roku powstał Komitet budowy nowej remizy na placu przy ul. W skład Komitetu weszli jako przewodniczący –J.Firkowski, a jako członkowie Wincenty Adamczyk ówczesnu Naczelnik Straży , Roman Jagusiewicz - skarbnik, Stanisław Baran i Władysław Piwoński. W 1934 roku straż liczyła już 60 strażaków i 30 członków straży.
8 września 1939 roku po długim nalocie niemieckich samolotów powstało wiele pożarów, które z trudem gasili strażacy. Po wkroczeniu wojsk niemieckich do Kozienic, straż za przyzwoleniem dalej prowadzi swoja działalnośc.12 września 1939 r. zostaje przez Niemców podpalony pałac. Niemcy nie dopuszczają straży do gaszenia. Spłonął wówczas przepiękny pałac wraz z prawa oficyną.
13 października zostaje podpalona przez niemców zabytkowa synagoga i stojący obok dom modlitwy. Tych pożarów też nie pozwolono gasić. W okresie okupacji część strażaków podejmuje działalność w ruchu oporu. Po zakończeniu wojny przystąpiono do reaktywacji straży, orkiestry dętej. W strażnicy uruchomiono kino i zorganizowano świetlicę. Ufundowany został sztandar dla OSP z wizerunkiem Św. Floriana, co było przyczyną uniemożliwienia przez komunistyczne władze jego wręczenia. Sztandar ten został ukryty i przechowany w domu Romana Jagusiewicza. W1981 roku sztandar ten został wydobyty z ukrycia i przekazany Zarządowi OSP przez córkę byłego prezesa OSP Romana Jagusiewicza. Sztandar ten jest prezentowany przez strażaków podczas wszystkich uroczystości i zastępuje sztandar wręczony na 75-lecie istnienia jednostki OSP. Po 1946 roku na bazie OSP funkcjonowała Powiatowa Komenda Straży Pożarnych oraz Zarząd Powiatowy Związku OSP. W roku 1961 po przyłączeniu administracyjnym Starej Wsi do Kozienic, przyłączona została tamtejsza jednostka OSP do jednostki w Kozienicach. W roku 1975 została powołana Zawodowa Straż Pożarna w Kozienicach. Wówczas też przystąpiono do rozbudowy straży. W 1975 roku na skutek przeprowadzonej reformy administracji państwa, powstała Komenda Rejonowa Straży Pożarnej. W roku tym orkiestra dętą zostaje przejęta przez Dom Kultury, co w konsekwencji doprowadziło do jej upadku. Strażacy uczestniczyli zawsze w świętach kościelnych, a z okazji Bożego Ciała budowany był zawsze specjalny ołtarz strażacki i miejscowa tradycją jest, że ludność zabiera po zakończeniu uroczystości liście z drzew zdobiących ołtarz, by chronić w ten sposób domostwo przed pożarem. W 1990 roku zostaje odbudowana strażnica OSP przy ul. Lubelskiej. W 1995 roku nastąpiło powołanie Strażackiej Orkiestry Dętej. Pierwszy publiczny występ orkiestry odbył się na Mszy Rezurekcyjnej w kościele Św. Krzyża na Wielkanoc 7 kwietnia 1996 r. Orkiestra jest stałym elementem uroczystości państwowych, kościelnych i strażackich. W dniu 28 czerwca 1998 r. obchodzono uroczystość 100-lecia Ochotniczej Straży Pożarnej.
