Pierwsze informacje o najstarszych śladach osadnictwa na terenie obecnej gminy pochodzą z rejonu wsi Kamienica i można je wiązać z neolitem, z kulturą amfor kulistych (ok. 2000 - 1500 lat p.n.e). Po pustce osadniczej jaka powstała w wyniku Wędrówki Ludów i po nastaniu w VI w n.e. na Mazowszu Słowian, teren obecnej gminy był na uboczu osadnictwa. Opracowania kościelne przyjmują, że najwcześniejszą
parafią na terenie obecnej gminy była Kamienica, której powstanie datuje się na schyłek XII wieku. Z analiz wynika, że wczesnośredniowieczne osadnictwo skupiało się w południowo-zachodniej części obecnej gminy. Rozwój Mazowsza był zakłócany przez wyprawy wojenne Prusów i Litwinów ciągnące się aż do połowy XIV w. W tym czasie istniały już Gostolin, Słotwin, Stróżewo, Złotopolice oraz Szczytno i Wrońska oraz erygowano parafię we Wrońskach, sięgającą aż do Stróżewa. Dzięki działalności księcia Janusza I od 1374 roku powstał szereg nowych miejscowości, które obecnie stanowią wraz z tymi starymi, podstawową sieć osadniczą. Powstanie większości starszych miejscowości obecnej gminy Załuski datowane jest na przełom XV i XVI wieku. XV i XVI wiek były pomyślne gospodarczo - eksport zbóż do Gdańska za pośrednictwem przystani na Wiśle w Zakroczmiu. Jednak z początkiem wieku XVII rozpoczął się regres, który apogeum osiągnął po Potopie Szwedzkim, w konsekwencji tego na Mazowszu nastąpił proces wyludniania sięgający 40%, zaś straty materialne 70%. Wielkie połacie zarastały lasami, dawny potencjał ludnościowy osiągnięto dopiero u schyłku XVII wieku. Dalsze lata nie przynosiły poprawy: walki toczone na początku XVIII wieku, epidemia w 1709 roku, likwidacja we Wrońskach w wyniku pożaru kościoła ok. 1880 r., wyniszczający okres napoleoński, powracające epidemie cholery w 1831 r., 1854 r., 1855 r. Okres po powstaniu styczniowym w 1863 r. przyniósł obok licznych kar i grzywien, uwłaszczenie chłopów. Konsekwencją tego była rozbudowa miejscowości i powstanie nowych. Powstawały one na terenie dotychczasowych lasów lub na powstałych po wycięciu i sprzedaży drewna, nieużytkach. Odbiorcą drewna po 1854 roku była Twierdza Modlińska, która przeznaczyła je do budowy gigantycznych koszarów. Bliskość twierdzy ujawniła się podczas działań wojennych,
co było złą stroną. W wyniku tego zniszczono prawie całkowicie 13 wsi, zaś 7 kolejnych w połowie. Po okresie Wielkiej Wojny usuwanie zanieczyszczeń zostało zakłócone przez wojnę z bolszewikami. Usuwanie ruin i odtwarzanie gospodarki spadło wyłącznie na barki społeczności lokalnej. W tym okresie nastąpił istotny proces parcelacji majątków i nabywanie gruntów przez ludność bezrolną - znikały folwarki oraz powstawała obok dotychczas zwartej, zabudowa kolonijna wsi. Okres rozwoju w latach 30 przerwała kolejna wojna. Zniszczenia okresu wojennego i powojennego przyniosły następne straty i zmiany, przy czym najbardziej znaczące z punktu widzenia przestrzennego były zniszczenie dworskiej struktury gospodarczej, zabudowy i wyposażenia dworów, upaństwowienie przemysłu i niszczenie mniejszych obiektów produkcyjnych oraz obciążenie wsi przymusowymi kontyngentami.
